Ciempiés.- También llamado centípedo, es un artrópodo alargado y aplastado con numerosas patas – un par por cada segmento del cuerpo. Son predadores de muchos diferentes artrópodos incluyendo insectos. Aunque todos los ciempiés tienen glándulas venenosas y el medio para inyectar su veneno, sus picadas no son frecuentes y normalmente no causan más que un dolor temporero local. Muchos ciempiés pueden encontrarse bajo tablas, troncos de árboles, rocas y otras localizaciones en el exterior protegidas y húmedas. Estos ciempiés son poco considerados por dueños de hogares.
Las piezas bucales de los quilópodos están formadas por un par de mandíbulas y dos pares de maxilas, que están fusionados en una pieza única; además, el primer par de patas está modificado en grandes uñas, llamadas forcípulas, que usan para capturar las presas y por tanto, actúan como piezas bucales adicionales; las forcípulas alojan en su interior una glándula venenosa.
Vista ventral de la cabeza de una escolopendra (Scolopendra cingulata); destacan las potentes forcípulas venenosas.
La cabeza posee una placa cefálica. Algunas especies poseen ojos laterales; las especies de Geophilomorpha son ciegas, Scutigeromorpha se caracteriza por tener un par de ojos compuestos, y el resto pueden ser ciego o poseer uno o más pares de ojos simples. Posee un par de antenas que varia en longitud y número de segmentos, excepto para Geophilomorpha que siempre poseen 14 segmentos.
Pueden llegar a medir desde unos cuantos milímetros, en los Lithobiomorpha y Geophilomorpha, hasta los 30 cm en los Scolopendromorpha. Pueden poseer veneno. Se conocen quilópodos fósiles delSilúrico Superior
Los quilópodos (ciempiés) se distinguen de los diplópodos (milpiés) en que sólo tienen un par de patas por cada segmento o metámero de su cuerpo, mientras que los milpiés tienen dos pares de patas por metámero.